Входит в состав семейства восьмицилиндровых V-образных дизелей производства Ярославского моторного завода. Дизель четырехтактный с воспламенением от сжатия, непосредственным впрыском топлива, с наддувом, с жидкостным охлаждением, механическим регулятором частоты вращения, выполнен под установку охладителя наддувочного воздуха (монтируется на изделии).
Дизельные моторы ЯМЗ-6581.10-04 производятся под различные коробки переключения передач и сцепления.
Двигатель ЯМЗ-6581.10-04 используется в составе автомобилей, шасси, самосвалов, автопоездов и седельных тягачей МАЗ.
Устанавливается Автомобили МАЗ с колесной формулой 4×2, 6×4, 6×6, автопоезда на их базе полной массой до 65 т: бортовые автомобили МАЗ-6312А8-320-010/015, седельные тягачи МАЗ-6422А8-330; самосвалы МАЗ-5516А8-336; МАЗ-6501А8-320-021, шасси МАЗ-6303А8-343; МАЗ-6312А8-325; МАЗ-6312А8-365/375; автомобили Урал с колесной формулой 6×4, 8×4.